大的人身，小的心靈…保持赤子之心。

前一陣子,都是利用自走車學習控制,視覺,說話,聽覺和舵機的運用,越來越不滿足於二輪的小車

所以購入二足機器人來玩,後來研究一下,它有分四個自由度和六個自由度,甚至更多個自由度

的操作控制。自由度就是舵機的個數。

這次使用六個自由度來試機。那麼多的舵機要在樹莓派上聯集使用是不可能的，所以這時

舵機控制板就是一個很主要的角色，我用的是16路它的長相如下圖：

16路就是能控制16個舵機，買來時我研究一下，以為買到32路，結果算起來

是１６路沒錯，上圖那個下面列是３Ｖ用的，上列是５Ｖ用的，機器人的舵機

普通的是用mg995金屬舵機,它的扭力大概可承受13kg

這裡其實要注意是舵機控制板的接線，因為一接錯可能會燒壞樹莓派

接線如下圖

另外如果只是在調校階段,可以使用5V10W的變壓器,暫時上雖然卡手卡腳的

等全部都調校完再使用動力電池。

在第一個階段可以使用舵機板開發公司的軟體來試試舵機和二足機器人的校對

直接上教學片比較快

這個影片是TOROBOT公司制作給購買他們研發的舵機板客戶用的,是我自己紀錄用,請不要轉載

照著教學影片做之後,在電腦上就能夠控制舵機板上的舵機